ツクバチャレンジサンカシテキタ
というわけで、先週末よりつくチャレ三昧。
参加結果は、トライアル走行で失格という始末。
モータードライブ基板については、金曜深夜に筐体をなんとか組み立てて、仮で作成したジョイパッド用操縦アプリで動かした所、なんかトルク不足を感じたのですが、一応想定どうり動いたのでばらして梱包、土曜日朝に宅配でつくばへ。
日曜昼に付けば良いなあと思ったのですが、結局到着が夕方で試走できずでした。
月曜日に現地でジョイパッドで動かした所、キーって音がして動かない場合があって、明らかにトルク不足。
なので終わり次第秋葉原に行って、秋月→千石→マルツ→九十九ロボット王国→テクノロジアというルートで買い出し。
ＧＰＳ、リレー、TA8429HQ、線材、はんだゴテ、ニッパー、方位センサ、ラジオペンチ等を購入。
リレーは最悪ON/OFF型に変更という想定です。
はんだゴテは、ガス型を持ってきていましたが、さすがに部屋では使えないので。
宿で、TA8429HQの二段重ねを敢行、方位センサも取り付け。
方位センサについては、方位が電圧で取れる奴で、モータードライブ基板に、こんなこともあろうかとA/Dを引き出して処理を書いていたのが幸いしました。
筐体については、自分で加工する予定でしたが、時間が取れずに外注。ただ、遅すぎました。
ＣＡＤ図を基に厚紙で作成して急場をしのぎましたが、センサー類を取り付ける部分はさすがに無理なので、制御自体はラジコンと同じレベルになりました。
ＰＣ側については、画像処理系とマップ＋走行指令系に分かれていましたが、先週の中ぐらいからマップ担当がＧＰＳを持ったまま連絡が取れなくなって、結局月曜日の夕方近くに連絡が取れた次第。
それまでマージしていなかったようで、走行指示ができる部分がない状態。
仕方がないので、金曜夜にテストで使ったアプリをベースに、画像処理系を組み込み、エッジに沿って走るように調整してもらいました。あと、いくつかの特徴点で方向転換も。
火曜日、トライアル走行。
朝一で、モータードライブ基板を交換して、操縦アプリで問題ないことを確認。
で、自律用アプリを動かしたら...動きません。
トライアル直前で、なんとか動くようになったのですが、結果は逆走。
午後の走行に向けて、再調整を行ったのですが、ＰＣのバッテリがなくなって棄権に。
一応、18000mAhの外部バッテリを二つ用意していたのですが、使い切ってしまいました。
う〜ん、残念。
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No.955
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